Die Bürgerwehr Unterharmersbach hat ihren Ursprung in der Geschichte des ehemals freien Reichstales Harmersbach. Das Tal war nur dem Kaiser unterstellt. Doch der war immer weit weg und so mussten sich die Bürger gegen Übergriffe von außen selbst wehren. Aus diesem Grund entstand schon sehr früh die Bürgerwehr.
Die Ersterwähnung datiert ins Jahr 1680, aber vermutlich ist die Bürgerwehr Unterharmersbach viel älter. Die Talbürger hatten ihre eigenen Waffen und trafen sich mehrmals im Monat zum Übungsschießen. Ihre Aufgabe, das Tal zu schützen, hat sich in dem Ausdruck "Schützer" bewahrt. So werden die Männer der Bürgerwehr heute noch in Unterharmersbach genannt. Neben der Aufgabe, das Tal zu schützen, hatten die Schützer die Aufgabe, das Tal bei besonderen Anlässen zu repräsentieren, zu paradieren und mit den Vorderladergewehren Salut zu schützen. Wenn der Gengenbacher Abt als Vertreter des Kaisers zum Gerichtstag ins Tal kam, und an hohen kirchlichen und weltlichen Festtagen rückten die Schützer in der Tracht der Talbauern aus.

Als 1803 die Reichsfreiheit endete und das Tal Harmersbach badisch wurde, war zunächst das Ende dieser Bürgermiliz gekommen. Doch die Erinnerung an die schöne Zeiten blieb, als die Schützer in ihrer schmucken Tracht aufmarschiert waren. 1845 stellte der "Gemeinderath  zu Unterharmersbach" an das "Großherzoglich badische wohllöbliche Bezirksamt" den Antrag auf “Errichtung eines Schützencorps daselbst“. Aber erst am 21. November 1862 antwortete das Großherzogliche Bezirksamt definitiv nach mehreren Schriftwechseln, dass die Erlaubnis zum Waffentragen erteilt werde. Das war die Geburtsstunde. Aus der einstmals zum Schutze des Reichstales und ihrer Bewohner für jeden Bürger verpflichtenden Einrichtung der ..Schützenmeister und Schießgesellen" war jetzt die freiwillige Bürgerwehr Unterharmersbach geworden ‑ mit dem Bürgermeister Lorenz Damm als Schützenhauptman